学生大会の振り返り

どうもhmsn_stsです．

ブログあまりかけていなかったので，ぼちぼち再開できたらいいなぁと思い，今回はマイクロマウス学生大会の振り返りを行っていきたいと思います．

 

九州地区大会後から学生大会に向けての準備

12月に入って慌てて準備をしていました．

まずは機体の複製体

飛行機での移動であったり，現地での修理の手間を考えるとやっぱり自分はワンオペでまわす自信がないので，複製体を作成しています．

 

あとは，壁のパラメータ(閾値)の調整

九州地区大会では，探索でゴールは出来ていたものの，全面探索でこけてしまいました．実は閾値が前の機体の値のまま行っていたのでそこをもう一度調整しなおし...

あとは，ゴールするまではどうしてもこけたくなかったので，信地旋回を一部組み込むことにしました．

 

座標の公開後

(6,9)～(7,10)のゴール座標とのことだったので，マウスのホームページから過去問をあさっていました．過去問をあさっていたらどうやら2019の地区大会と同じ座標...学生大会の迷路がきそうだと予測していました．今回はキットをRTさんが配布を行っていて，初心者参加が多いことを踏まえると，学生大会の迷路がちょうどいいように個人的には見えました．(いや，地区大会の迷路があまりにも初心者向けではない...)

www.ntf.or.jp

 

大会二日前

前日入りの予定で，17(金)に対面の講義...　そのため，16(木)にノートPC(普段はデスクトップで開発しているので)の準備をして，必死こいて斜め走行の調整を行っていました．とくにv90とin135の部分に不安があったので(現在進行形ですが...)前距離，後距離，角加速度，角速度を調整していました．大会に持っていくもの(はんだごて，テスター，工具類，着替え，PC...)を準備していたら結局夜が明けて，学校に行くことに...

 

大会前日

幸いにも学校の最寄駅(徒歩50分のとこですが...)から福岡空港まで直通．問題は成田空港についてからでした...本当はリムジンバスで行こうかと考えていましたが，まさかのコロナで運休中...(ホームページをきちんと確認していなかったのがいけなかった...)．ってことで成田空港から本厚木駅まで電車で移動することに...成田の第3ターミナルから成田空港駅まで遠いし，京成電鉄で一時間，小田急で約40分以上，くたくたでようやく本厚木に到着しました．

 

大会当日

コロナ対策上，両競技を通じて多分最後に会場入りをしないといけなかったので，ホテルのチェックアウト後は駅のスターバックスで時間をつぶすことに...(約一時間)

youtubeで観戦していたら，やっぱり2019の学生大会の迷路でした...

11時30分過ぎに会場入り...

大盛況でしたね...(他の人たち若くね...とおじさんにはみえてしまった...参加者の中で高年齢の方に入る気はしている...)

調整用のブースも人が多くてびっくりしました．ですが，順番が最後ということで調整スペースは12時過ぎるころには人がはけ，しっかり動作確認を行うことができました．(にしてもあの調整用迷路，大会の迷路より難しかったんだが，他の人たちは大丈夫だったのだろうか...)

 

本番

(察してください). . . まぁできることやれればいいやと思っていました．探索はなんなくゴール．ゴール後の全面探索も櫛を突破でき，ちゃんとスタート地点に戻ってきた．(まぁ，重みづけマップとか作ってなかったので，今回の迷路ではあまり意味をなしてなかったんですけれども...)

あとは，二次走行...

2回目：直進加速のみ...

3回目：直進加速+斜め走行

4,5回目：直進加速+斜め走行の加速

5回目は走行前に時間を見たら残り7秒とかで正直焦りましたね...(間に合ってないけど...)

結果は”2位”．結果より斜め走行を本番で走れたことにとても満足しています．正直に言うと走れるとは思ってもいませんでした．(帰りのv90はよくこけなかったよなぁ...今でも不思議...)

 

優勝者さんのブログを見るとパラメータは全部二倍以上...www

2019年大会の結果を見ると自分は多分9位ぐらいの成績ですかね...

 

まだまだ"精進"しなければならないですね...

 

大会後，OOEDOの方たちとお話させていただいたのですが，やっぱりシミュレータの作成をしないといけないと感じました．

スリップ角，機体特性，etc...正直，実機を見てだけの調整ではぼちぼち厳しい気がしています．(タイムを求めるって意味のほかに開発時間も含めています．)

 

お礼

コロナ禍にもかかわらず，リアル大会を開催していただいた運営の皆様に感謝申し上げます．また，自分に声をかけてくださった方々ありがとうございました．来年参加することができれば自分から声を掛けられるよう頑張ります．