どうもhmsnです。
全日本マイクロマウス不参加の懺悔として
NJL5820エンコーダの自分の作り方をまとめておきます。
(なお、学生大会以降に行ったものです。)
準備するもの
ステンシル(PCBメーカに発注)
発注するにあたって、作成したデータはgitに挙げておきます。(KiCad 5で申し訳ありません...)
黒色無双
反射を抑制するための吸光塗料
イージペインタ
黒色無双を筆塗するのは大変なため、スプレー塗装を行います。(使い方はガンプラ作ってる人たちの動画を見るとよいです。水は少なめがいいかと思います。)
プライマー
Amazon | ニッペ 素地密着 塗装可能 上塗り万能 マルチミッチャクプライマー スプレー 300ml | スプレー塗料
黒色無双は水性塗料のため、アルミステンシルとの相性は最悪です。そこで、定着性を向上させるためにプライマーを用います。(URLは今回用いたものです。もしかしたらもっといいものがあるかもしれません。)
作成手順
塗装
まずステンシルからディスクを取り出します。この際、カッターではなく(金物用の)ハサミを用いて取り外すとやりやすかったです。塗装の手順としては、プライマー、乾燥、黒色無双塗装の順で行います。ディスクを床面に直置きではなく、割りばしとテープで中心円の縁で支えるようにすると塗装しやすいです。
組み立て
今回反射用のディスクはアルミ削りだしをCNCで行いましたが、ステンシルでも代用できるかと思います。ホイールの組付けは上図のように凹部分に組み付けています。
測定
機体に搭載した結果を上図に貼り付けます。約3 m/s程度の速度でも読み取れています。
探索走行ではそのままの値を使うと速度分解能が足りないので、先人たちの知恵を用います。(30 msの移動平均を用いています。)
失敗談
このNJL5820をマイクロマウスに用いる取り組みは2023全日本3位の方が先駆者で、自分も真似して、下図のようなものを作成しました。(左図：アルミ削りだし、右図：つやあり黒色基板、下図：読み取りの失敗例)
どうも、乱反射による影響が大きくこれらのやり方では自分はうまくいきませんでした(アライメントがかなりシビアに思います。)。
今回紹介した吸光塗料を使うやり方は学生大会の某スポンサー企業の方にアイデアをいただいて作ったものです。大会で発揮できるよう2024に向け調整頑張ります。
