※間違いの可能性があります．hmsnのメモ書きです．
FF項について考える．
K島さんのブログ(https://kojimousenote.blogspot.com/2009/08/dc.html)がやっぱり一番参考になるのではないかと思う．これをベースに現時点で自分なりにわかっていることをまとめておく．
FF項は基本的な考え方としては機体の各種パラメータを用いて，モータに加える電圧を決定することだと思っている．そこで必要となるのが独立二輪車のモデルとモータの定数となる．
独立二輪車のモデルは"Robotics Notes: 独立2輪駆動モデル"と"マイクロマウス研修(のり)[23]マイクロマウスの力学モデル制御 | アールティ 移動型ロボットブログ"がとても分かりやすく説明してある．
モータのパラメータは先人の測定結果(http://hidejrlab.blog104.fc2.com/blog-entry-1234.html?sp)を用いる．(抵抗は4.5Ωでしょう...)
独立二輪車のモデルにおいて，最初のブログを参考にするとモータのインダクタ，タイヤの慣性モーメント，粘性抵抗の三つの項目を省いている．(多分)
自分のFFでは粘性抵抗も追加で考えることにした。粘性抵抗の発生源はベアリング、モータのブラシから発生するものだと自分は考えている。
タイヤの慣性モーメント、インダクタの項を省いたのは値が小さいから...(今のところ)
粘性抵抗を考えると以下のモデルとなる。
この式において、電流：i ，モータの回転数：ω について解いてあげると...
モータの両端の電圧を求めると、
(計算ミスってないよな...)
粘性抵抗：Bと慣性モーメント：JはExcelでDuty比が現実的な値になるように調整を行った。
※プログラムを行うときは桁数の制約があるので適宜mN・m等変更する必要がある。
実際の走行の比較が以下になる。
機体の速度、角速度を示しているが、大きな違いがないように見える。
(速度の追従が悪いのはごめんなさい...速度はちょっと違うかも...)
しかし、Dutyの変化を比較すると...
ところどころに違いが見られる。
(機体が反時計回りに回る方向にDuty比が正の値になるようにしている。)
走行動画を示せてはいないが二次走行に関しては安定感が変わったように感じる。
(データを評価する方法を今後考えるようにする...)
ただやっぱり、インダクタ、タイヤの慣性モーメントについても考え評価する必要ありそう。
※あってんのかなこれ...????
