こんにちは，
ブログを半年近くサボってましたhmsn_stsです．
前回のブログでなんかやるって言ってたんですけど，
まだ準備ができてないのでとりあえず自分のマウス紹介をします．
(全日本のエントリーに機体解説ページのURLみたいなところが...)
機体写真
機械部品はモノタロウとDMM3Dで，磁石はネオマグで入手って感じです．
(マウス界隈ではこれが定番って感じですよね...)
ハードウェア
回路図
ジャイロのところ配線間違えているのに発注した後気づいて...
試しに書き込んで動いたんでまぁいいかって感じで放置しています．
(図面では確か修正した気がする．確認まだしてない...)
反省点としてはフォトセンサのLEDのGPIOのポートを
揃える必要があったなと思っています．(次作るときは...)
PCB
基板後ろから配線が伸びているのはGNDです．
配線を伸ばしているのは異種面と判断されないようにするために
伸ばしています．また，GNDの配線を伸ばすだけだといけない
って感じの情報をSNSで見かけたので抵抗(無駄な抵抗)もつけてます．
はんだ付け
表面実装の手はんだはあきらめています．(特にQFNパッケージ...)
ホットプレートを使用したリフローでやっています．
自分のやった感じ，KiCad等でマスクの設定を
パッドより小さめに設定するとブリッジが減る印象です．
(まだ3~4回程度しかやっていませんが...)
機体設計
機体の設計についてはfusion 360でやっています．
fusionで図面を起こして，基板外形をdxfにしてKiCadでインポート
KiCadでの作成が終わったら，stepファイルでfusion 360にアップ
の流れでやっています．
「じゃぁ，Eagleでやれよ」って感じなんですけれども，
Eagleは高専の時にうまくいかなかった経験があるので使ってないです．
ソフトウェア
探索アルゴリズムはおなじみの足立法でやっています．
本であったりプログラムが公開されていたりで，本当に助かってます．
(九州支部の〇〇先生にかなり助けていただきました．)
全面探索，最短経路の走行パターン作成等のアルゴリズムについては
シミュレータでプログラムを作成し，動作を確認してからマウスに実装していました．
全面探索こんな感じで大丈夫かな...?
— hmsn_sts (@hamasuna_satosh) 2021年1月15日
(うまくできてるか自信ないから，シミュレーション上で迷路いろいろ走らせてる...) pic.twitter.com/sM0LOMOUWh
マウスで先に実装すると，原因が壁の読み取りミスか?ソフトか?
走行が安定していないうちはわからないので，迷路シミュレータ作るのおすすめです．
制御系だったりはまだ紹介できるほどのものは作れていないので，
今後の課題だったりしています．まだまだソフトはやることいっぱいです．
最後に
3回目の記事ってことで，うまくかけていません．(修正もやっていきますが...)
「マイクロマウスで始めよう ロボットプログラミング入門」(オーム社)
にかいてありますが，"ロボットは8割ソフトウェア"と肝に銘じて今後はしっかり
ソフトウェアを作りこめればと思っています．
